Die Agro-Gentechnik ist aktuell ein wenig aus dem Blickfeld gerückt, was sicherlich zum Teil auf bestehende gesetzliche Regelungen oder Moratorien in Europa zurückzuführen ist. Doch sie ist damit nicht verschwunden, die Problematik bleibt ungelöst. In vielen anderen Ländern und Kontinenten ist die Technik weit verbreitet bis allgegenwärtig, und auch in Europa verfolgt die Agro-Genlobby weiterhin ihre Ziele nur nicht im Rampenlicht. Anlass genug, sich mit den Grundlagen auseinanderzusetzen, Parallelen zu anderen gesellschaftlichen Entwicklungen und vermeintlichen technischen Lösungen für kommende Herausforderungen aufzuzeigen. Silke Lohrberg analysiert die biogenetische Technik auf Basis der kritischen Theorie: Mit ihrer kapitalismus-, wissenschafts- und technikkritischen Herangehensweise rückt sie die gesellschaftlichen Umstände in den Fokus und deckt die Mechanismen im Hintergrund auf. Ihr Blick auf die biologischen wie auch soziologischen Zusammenhänge bietet dabei einen Mehrwert, der die Komplexität des Sachverhalts deutlich macht und große Erkenntnisgewinne bietet.

Dr. Loulin Huang is Associate Professor of Mechanical Engineering at Auckland University of Technology in New Zealand. His research interests include Mechatronics, Robotics, and Dynamics and Control.

1 Preliminary on vector, matrix, complex number and quaternion1.1 Vector1.1.1 Definition1.1.2 Operations1.2 Matrix1.2.1 Definition1.2.2 Operations1.3 Complex number1.3.1 Definition1.3.2 Operations1.4 Quaternion1.4.1 Definition1.4.2 Operations1.4.3 Some definitions and relations1.5 Special vectors, matrices and terms2 Orientation and position representation2.1 Coordinate frames2.2 Observation frame, description frame and vector notations2.3 Orientation2.3.1 Rotation matrix2.3.2 Equivalent/effective axis and angle2.3.3 Exponential coordinates2.3.4 Active / passive interpretations of rotation matrix and orientation from successive rotations2.3.5 Euler angles2.3.6 RPY angles2.3.7 Quaternion of rotation2.3.8 Cayley-Klein matrix2.4 Position2.4.1 Position of a rigid body and position of a point2.4.2 Passive and active representation of position2.5 Examples3 Velocity and acceleration3.1 Angular velocity3.1.1 Angular velocity derived from rotation matrix3.1.2 Angular velocity and the time derivative of a vector fixed in the body frame3.1.3 Angular velocity derived from Euler angles and RPY angles3.1.4 Angular velocity derived from equivalent/effective axis and angle3.1.5 Angular velocity derived from quaternion of rotation3.1.6 Angular velocity for successive rotations3.2 Linear velocity3.3 Acceleration3.3.1 Angular acceleration3.3.2 Linear acceleration3.4 Examples4 Dynamics4.1 Inertial Properties4.1.1 Inertial properties for linear motion4.1.2 Inertial properties for angular motion4.1.3 Inertia ellipsoid4.1.4 Example4.1.5 Theorems and rules4.1.6 Examples4.2 Momentum4.2.1 Linear momentum4.2.2 Angular momentum4.2.3 Examples4.3 Force, moment of force and torque4.4 impulse, work and power4.5 Mechanical energy4.5.1 Kinetic energy4.5.2 Potential energy4.5.3 Mechanical energy<4.5.4 Examples4.6 Equations of motion4.6.1 Newton-Euler formulation4.6.2 D'Alembert's principle4.6.3 Lagrange's equations4.6.4 Examples5 Case studies5.1 Two-link planar robotic arm5.2 Human body doing twisting somersaults5.3 Bicycle balanceReferencesIndex